IMU kalibracijos klaida

Apžvalga

Accelerometro / giroskopo kalibracija nepavyksta arba skrydis nestabilus.

Dažniausiai: DJI Mini/Mavic/Air, Autel, FPV su GPS moduliu (BN-220, M10), INAV GPS rescue.

Simptomai

Tipiniai „IMU kalibracijos klaida" požymiai skrydžio metu, app ar OSD:

• App prašo IMU kalibracijos prieš kiekvieną skrydį
• Orlaivis pasvyra vienoje pusėje hover režime
• Po crash — „IMU error“ arba negali arm
• Užfiksuokite palydovų skaičių, HDOP ir RTH būseną prieš arm.

Dažnos priežastys

Prieš keičiant dalis, išskirkite programinę, mechaninę ir aplinkos priežastis:

• Kalibracija ant netvirto paviršiaus arba antena liečia stalą
• Smūgis po crash — išderintas IMU montavimas
• Drėgmė ar smėlis FC korpuse
• Per senas firmware derinys su nauju app

Reikalingi įrankiai

Paruoškite prieš diagnostiką — sutaupysite laiką lauke:

• Skaidrus laukas be metalo
• DJI Fly / Pilot ar Betaflight Configurator
• Flight log eksportas

Sprendimas žingsnis po žingsnio

Dirbkite saugiai: baterija išjungta dirbant su ESC/motoriais; props nuimti; po remonto — bandomasis skrydis VLOS.

• 1. Droną padėkite ant lygaus, nejudinamo paviršiaus — antenos nieko neliečia.
• 2. DJI: Settings → Safety → IMU Calibration; FPV: Betaflight/INAV Accel calibration.
• 3. Jei po crash — patikrinkite FC tvirtinimą (soft mount, antivibration).
• 4. Atnaujinkite firmware; factory reset tik kaip paskutinė priemonė.

Papildoma diagnostika

Užfiksuokite palydovų skaičių, HDOP ir RTH būseną prieš arm.

Palyginkite elgseną viduje vs lauke — patvirtina GPS apribojimą.

FPV: Betaflight GPS tab — baud rate 57600/115200, mag alignment.

Kada kreiptis į servisą

Jei žemiau esantys požymiai — neskriskite ir kreipkitės į autorizuotą servisą:

• GPS modulis vis dar nerodo palydovų po kalibracijos ir firmware atnaujinimo.
• Po crash — fizinis GPS antenos ar kabelio pažeidimas.
• Kompasas klaidingas net atviroje vietoje — servisas.

Prevencija

Prevencija sumažina gedimų tikimybę ir palaiko EASA Open / VLOS atitiktį:

• Kalibracija po transportavimo
• Hard landing — visada IMU check

Dažniausiai užduodami klausimai

Ar saugu skristi su „IMU kalibracijos klaida"?

Ne, jei gedimas veikia navigaciją, maitinimą, ESC ar ryšį. Pirmiausia išspręskite problemą žemėje, atlikite bandomąjį skrydį VLOS atviroje vietoje.

Kiek laiko trunka diagnostika?

Dauguma „IMU kalibracijos klaida“ atvejų — 15–45 min. ant žemės. Sudėtingesni (firmware, hardware) gali reikalauti 1–2 h ir serviso.

Kiek kartų kartoti IMU kalibraciją?

Vieną kartą ant lygaus paviršiaus. Jei klaida kartojasi — patikrinkite FC tvirtinimą, ne kartokite kalibraciją be priežasties.